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特集 ロバスト制御:実システムへの実装と最近の話題

ロバスト制御の代表であるH∞制御器設計理論が発表されて約30年が経つ.当初は,Riccati 方程式を用いた設計法であったが,その後の数値最適化(特に,凸最適化問題)との相性が良いことから,現在では線形行列不等式(Linear Matrix Inequality; LMI)を用いた設計が主流となっている.しかし,静的出力フィードバック制御器設計など現在までに解けていない問題もあり,全ての課題が解決されたとは言いがたい.一方,最近では,non-smooth optimization と呼ばれる独立変数に対して不連続性を有する目的関数を最適化する問題を用いた,準最適な静的出力フィードバック制御器設計法が提案および MATLAB に実装されるなど,必要十分条件による解法よりも実用的に使える制御器設計法の開発および実システムへの実装へと研究テーマが移りつつある.このような状況のもと,ロバスト制御の実システムへの実装および最近の話題について紹介する.

計測と制御 Vol.59 No.3 目次
[リレー記事] 「FACE the future」《第15回》Society 5.0に向かう臨床検査(検体検査)
高畑 隆之(シスメックス)
特集 ロバスト制御:実システムへの実装と最近の話題
[総論] 実社会への貢献を続けるロバスト制御
佐藤 昌之(JAXA)
[解説] Robust Control ToolboxTM による構造が固定された制御系の解析・設計
赤阪 大介(マスワークス)
[解説] μシンセシスを応用したアクティブ後輪操舵
平野 豊(トヨタ)
[解説] H∞制御による高層建物の振動制御
小池 裕二(IHI)
[解説] Robust Controller Bode (RCBode) plotを用いたハードディスクドライブの磁気ヘッド位置決め制御
熱海 武憲(千葉工大)
[解説] Robust Control for Launchers: VEGA Study Case
A. Marcos, D. Navarro-Tapia, P. Simplicio(Univ. Bristol), S. Bennani(ESA-ESTEC)
[解説] ディーゼルエンジン吸排気系のH∞制御
平田 光男(宇都宮大)
[解説] 確率的なパラメータをもつ系の制御
細江 陽平(京都大)
[解説] 半正定値計画によるH∞性能限界解析
蛯原 義雄,脇 隼人(九州大),瀬部 昇(九工大)
[一般解説] プランク定数を基準とするキログラムの実現-質量関連量諮問委員会報告-
倉本 直樹(産総研)
[部門だより] 産業応用部門2019年度大会
熊谷 賢治(村田機械)
[編集後記] 佐藤 昌之(JAXA)