計測自動制御学会北陸支部講演会(富山県)のご案内
主 催
計測自動制御学会 北陸支部
日 時
2022年12月12日(月)15:00～17:00
会 場
参加方法
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題 目1
モジュラーロボットの運動・形態の適応に関する研究紹介—1脚モジュラーロボットの斜面・溝踏破の事例—
講 師:早川 智洋 氏(富山大学学術研究部工学系・助教)
概 要:モジュラーロボットは,各モジュールが物理的に結合分離可能な機構を有しており,モジュール間の結合方式を変更することで結合体の形態およびその機能を変更可能である.モジュラーロボットにおいて,各モジュールが自律分散的にタスクに応じて結合体の運動と形態を適応させることは重要な課題である.本講演では,これまでに講演者が独自に開発してきた1脚モジュラーロボットを対象とし,運動と形態の適応に関する講演者のこれまでの研究について紹介する.まず,運動適応については,多様な結合形態に対して安定な歩行運動を適応的に実現するような各モジュールの自律分散的な制御手法について紹介する.さらに,形態適応については,多様な斜面・溝環境に対して踏破可能な結合形態を適応的に実現するような各モジュールの自律分散的な制御手法について紹介する.
題 目2
テンセグリティ・ロボット:機械のカタチとネットワーク理論の融合を目指す研究紹介
講 師:池本 有助 氏(名城大学理工学部・准教授)
概 要:機械は,物理的な機構(モノ)に動き(コト)が備わり機能する.機械制御は,機械を制御対象とし,所望の動きを実現させるための仕組みである.今日の体系化された制御理論に限れば,制御対象はモデルの有無にかかわらず,与えられることが前提であった.そして,可制御性・可観測性,およびシステム同定等に関わる,素晴らしい制御数学が生まれた.一方で近年は,それらの優れた制御数学を活かすための,制御対象そのものの改善,つまり,機械身体の機構の在り方を探求する研究も盛んに推進されている.本講演では,優れた制御理論を活かすために機械身体はどう設計すべきか,という問いを考察するための具現として,テンセグリティ・ロボットを紹介する.さらに,テンセグリティ構造体の力学特性を説明し,機械身体設計を力伝達ネットワーク設計理論として捉えることの方法論は,ロボット工学者にとって有益かどうかの議論をする場としたい.
参加費
無 料
問合せ先
富山大学 学術研究部工学系 保田 俊行
E-mail: yasuda@eng.u-toyama.ac.jp